[发明专利]重点目标封控中多无人机协同搜索路径规划方法有效
申请号: | 202110300092.5 | 申请日: | 2021-03-22 |
公开(公告)号: | CN113050688B | 公开(公告)日: | 2022-03-29 |
发明(设计)人: | 黄宏斌;厉彦民;刘丽华;王懋;徐飒;李璇;吴继冰 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军国防科技大学 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 长沙大珂知识产权代理事务所(普通合伙) 43236 | 代理人: | 伍志祥 |
地址: | 410073 湖*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | 本发明公开了重点目标封控中多无人机协同搜索路径规划方法,方法包括步骤:确定约束条件,构建无人机识别任务的分派模型;确定无人机与重点目标相遇时间;重点目标数据预处理;经聚类得到初始染色体基因信息;计算无人机总飞行时间,计算该染色体对应适应度;根据各种群中染色体适应度进行遗传、变异和交叉;判断是否达到遗传代数;选取种群遗传过程中出现的基因最优良子代,将其对应任务序列作为结果。本发明通过坐标系转化建立无人机与商船相遇时间的快速求解方法,采取Kmeans聚类产生初始种群,大幅度提高初始解的可行性,在变异操作中,加入局部搜索,保证变异的多样性,给出最小无人机数量和合理处置方案。 | ||
搜索关键词: | 重点 目标 封控中多 无人机 协同 搜索 路径 规划 方法 | ||
【主权项】:
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