[发明专利]一种机械臂运动规划方法、装置、可读存储介质及机械臂

摘要

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂运动规划方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。所述方法包括：确定机械臂从预设的初始位姿运动至预设的目标位姿的虚拟最优运动规划路径；在所述机械臂的自由空间中进行随机采样，得到所述机械臂的第一随机位姿；根据所述虚拟最优运动规划路径对所述第一随机位姿进行迭代优化，得到优化后的第二随机位姿；将所述第二随机位姿作为预设的机械臂运动规划算法中的随机采样结果对所述机械臂进行运动规划。通过本申请，以虚拟最优运动规划路径作为随机采样时的导向依据，对随机采样得到的原始随机位姿进行迭代优化，使得随机采样结果具有明显的导向性，能够减少大量的无效搜索，极大提升了规划效率。