[发明专利]抓取机器人及其控制方法和定位模型训练方法有效
| 申请号： | 202110302170.5 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112975985B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 刘冰;王正;王子芃;耿嘉;刘俊;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T1/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 欧阳高凤 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抓取机器人及其控制方法和定位模型训练方法，该训练方法包括以下步骤：获取第一训练图片集，其中，第一训练图片集中包括多个第一训练图片；对第一训练图片中的可抓取物体进行定位标注，得到第二训练图片集，其中，第二训练图片集中包括多个标注后的第一训练图片；对第二训练图片集中的至少一个标注后的第一训练图片进行倍增处理，得到第三训练图片集，其中，第三训练图片集中包括至少一个倍增图片；根据第二训练图片集和第三训练图片集，对预设深度学习模型进行训练，得到用于定位可抓取物体的定位模型。该方法可通过较少的数据量实现各种场景内物体的像素级精确定位，并可实现各种场景内堆叠物体中的可抓取物体的准确识别。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 机器人 及其 控制 方法 定位 模型 训练 | ||
【主权项】：
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