[发明专利]一种三维空间二自由度远心点运动并联机构有效
| 申请号： | 202110302625.3 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112847317B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 张锦平;韩鑫;姚进 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610065 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及并联机器人技术领域，具体地说是一种可以在三维空间内实现二自由度远心点运动的并联机构，具有高刚度、高负荷的特点；包括机架、主臂（2）、多组运动支链，这些运动支链的形式可以是PS’S、PS’RRR、PUS、PURRR、PRRS、PRRRRR等；其中五组运动支链是必须的，第一运动支链的尺寸由第二运动支链的尺寸等比例放大得到，第三运动支链的尺寸由第四运动支链的尺寸等比例放大得到，这五组运动支链具有两个自由度，原动件在运动支链与机架形成的移动副上，这五组运动支链可以约束主臂（2）恒指向远心点（0）；此外，还可以增加一些运动支链来控制主臂（2）的自转。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维空间 自由度 远心点 运动 并联 机构 | ||
【主权项】：
暂无信息
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