[发明专利]基于高斯采样和目标偏向引导的快速扩展随机树算法的机器人运动轨迹计算方法、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110302830.X | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112902971B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 史凯特;周登科;汤鹏;邹祖冰;朱小毅 | 申请（专利权）人： | 中国长江三峡集团有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 宜昌市三峡专利事务所 42103 | 代理人： | 吴思高 |
| 地址： | 100038 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于高斯采样和目标偏向引导的快速扩展随机树算法、电子设备及存储介质，包括结合高斯采样和目标偏向引导的改进型快速扩展随机树算法及其装备设置，用于生成和优化机器人运动轨迹。本发明提出使用动态高斯采样器取代原有的随机采样，减少节点生成的随机性；本发明结合使用了目标偏向引导的扩展方式，使得树的扩展更具方向性；本发明使用了延后的碰撞检查，避免重复的碰撞检查过程所造成的冗余计算量和时间代价。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 采样 目标 偏向 引导 快速 扩展 随机 算法 机器人 运动 轨迹 计算方法 电子设备 存储 | ||
【主权项】：
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