[发明专利]一种骨架蒙皮结构激光焊接的视觉识别方法有效
申请号: | 202110303032.9 | 申请日: | 2021-03-22 |
公开(公告)号: | CN113146622B | 公开(公告)日: | 2022-07-05 |
发明(设计)人: | 李海超;徐艳利;徐勇;张志鹏;丁晓明 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学;北京新风航天装备有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J11/00;B23K26/21 |
代理公司: | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人: | 张宏威 |
地址: | 150001 黑*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明是一种骨架蒙皮结构激光焊接的视觉识别方法。本发明将骨架与蒙皮固定在卡具上,调整机器人的基坐标,对蒙皮进行图像采集;对采集到的图片划定特征点的ROI区域,进行特征点识别,确定特征点;根据确定的特征点,生成焊接路径,并保存焊接路径;根据生成的焊接路径,控制焊接机器人通过激光焊枪,对蒙皮的A面和B面进行翻面焊接。本发明单侧焊缝路径识别数据用时不超过3min,避免大量人工示教等工作,全程自动化,节约大量时间成本。本发明计算生成的焊接路径可自动保存,可记录蒙皮下面骨架的焊接路径。 | ||
搜索关键词: | 一种 骨架 蒙皮 结构 激光 焊接 视觉 识别 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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