[发明专利]机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110303627.4 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN113064433B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 陈春玉;白杰;刘益彰;葛利刚;谢铮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在检测到双足机器人当前处于非平衡状态的情况下，会相应地获取双足机器人当前的机体平衡预测步长，并根据所述双足机器人当前移动步长对所述机体平衡预测步长进行平滑过渡处理，得到与所述机体平衡预测步长对应的平衡期望步长，继而得到与平衡期望步长对应的腿部规划轨迹，最后控制双足机器人当前的摆动腿按照腿部规划轨迹进行运动，从而使双足机器人能够恢复到平衡状态，并避免出现机器人迈步阶跃现象，提升机器人运行可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 迈步 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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