[发明专利]一种数字-模拟混合阀控液压机器人系统有效
| 申请号： | 202110304061.7 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN113021318B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 徐海波;陈家豪;刘旭阳;沈翁炀;薛海洋;温利涛 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J11/00;B67D7/04;B67D7/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 闵岳峰 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种数字‑模拟混合阀控液压机器人系统，包括机器人机械本体、动力系统和传感器检测及控制系统；机器人机械本体包括机器人基座、机器人腰部部件、1号关节液压缸、2号关节液压缸、机器人大臂部件、机器人中臂部件、3号关节液压缸、4号关节液压缸、机器人小臂部件、5号关节液压缸、机器人手腕部件、6号关节液压缸和机器人末端法兰部件；动力系统用于为机器人机械本体提供动力源，传感器检测及控制系统用于分别检测六个液压缸的转角，并分别控制六个液压缸动作。本发明采用液压摆缸作为6自由度机械臂各关节转动的执行元件，以电液伺服阀和高速开关阀同时对旋转液压缸进行混合控制，实现了机器人液压系统的高精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 数字 模拟 混合 液压 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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