[发明专利]一种机器人视觉立体匹配方法有效
| 申请号： | 202110304658.1 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN112991421B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 王耀南;安果维;毛建旭;朱青;张辉;曾凯 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06V10/44;G06V10/74;G06V10/80 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人视觉立体匹配方法，首先在代价计算部分，通过SAD和MCT匹配代价计算方式，可以在保证图像在弱纹理与重复纹理效果的同时，兼顾窗口像素点相关性与的全局性，避免引入噪声；其次在代价聚合阶段，引入基于图像梯度而改变尺寸大小与方向的自适应窗口，利用基于梯度变化的自适应窗口，充分的考虑到图像的梯度信息，即在梯度平缓区域窗口尺寸增大，梯度变化剧烈区域窗口尺寸减小，使图像的边缘部分得到最大程度的保持，同时，在自适应窗口内进行引导滤波以代价聚合，在此基础之上进一步使用多尺度聚合的方法，得到更优的代价聚合结果；最终在进行视差计算与视差优化，得到最优视差结果，具有机器人视觉立体匹配度高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 立体 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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