[发明专利]一种智能机器人回环检测方法在审
| 申请号： | 202110306148.8 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN112950676A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 田成军;李弘杨;吴昊;吕宏福;寇朋飞;王雨雨 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/215 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130022 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术与图像处理技术领域，提出一种回环检测方法，所述方法包括：通过机器人所载RGB‑D相机获取运动图像，对获取图像进行预处理；获取预处理后每一帧的低维特征向量，建立低维特征向量数据库Data(L)，使用提出的关键帧选取算法确定关键帧帧数；获取关键帧帧数相应帧的高维特征向量，建立关键帧高维特征向量数据库Data(H)；获取预处理后当前帧高维与低维特征向量，将当前帧高维特征向量与Data(H)作对比，确定可能存在回环的帧数范围；根据可能存在回环的帧数范围，利用当前帧低维特征向量与Data(L)中相应帧作对比，置信参数大于预设阈值时，确定形成回环。本发明的回环检测方法降低了回环检测中丢失率、误匹率与算力需求，且本发明有良好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 机器人 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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