[发明专利]一种大场景下的双移动机械臂协同加工高精度控制方法有效
| 申请号： | 202110307925.0 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN112959325B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 田威;白权;李鹏程;李波;廖文和;卫松;李明宇;魏德岚;赵博宇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大场景下的双移动机械臂协同加工高精度控制方法，包括完成双移动机械臂控制系统硬件组态配置并建立各部分坐标系转换关系，建立笛卡尔空间下末端位姿至目标坐标系的平移及旋转误差模型，构建考虑扰动的单侧移动机械臂位姿误差的运动学控制模型，提出基于滑模控制理论及交叉耦合误差模型的双移动机械臂系统协同控制器设计方法，实现考虑系统外部不确定项存在的情况下的定位误差及一致性误差同步收敛。本发明对多源外部扰动及系统不确定项均有较好的鲁棒性，可以满足大型复杂构件多机械臂系统协同装配过程中的相对定位精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 场景 移动 机械 协同 加工 高精度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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