[发明专利]一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202110308177.8 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113031655B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 梁潇;于海;刘华旺;张壮;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种伴有负载升降的飞行吊运系统及其控制方法，对飞行吊运系统进行建模，构造系统的储能函数；基于储能函数构造非线性控制器，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和吊绳绳长调节与负载摆动消除的双重目标为控制目标；根据无人机位姿以及负载摆动状况的测量值，结合非线性控制器结构，确定非线性控制器的实际输入信号；基于实际输入信号，所述非线性控制器进行无人机定位和绳长调节与负载摆动消除。本发明实现无人机的位置和绳长的跟踪以及负载摆动的消除，能够使飞行吊运系统适用于更复杂的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伴有 负载 升降 飞行 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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