[发明专利]一种基于球关节驱动的穿刺手术机器人主手及其系统在审
| 申请号： | 202110309044.2 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113081288A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 白坤;李孟轲 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于手术机器人相关技术领域，并公开了一种基于球关节驱动的穿刺手术机器人主手及其系统。该机器人主手包括手柄、直线驱动电机和球关节驱动电机，其中，手柄固定连接于直线驱动电机上，球关节驱动电机固定连接于直线驱动电机的下端，当手柄上施加轴向力时，该轴向力驱动直线驱动电机沿轴向做轴向直线运动，直线驱动电机的轴向行程作为穿刺机器人从手的行程指令；当手柄上施加旋转力时，该旋转力带动球关节驱动电机绕其自身球心旋转，球关节驱动电机的旋转姿态作为穿刺机器人从手的姿态控制指令。通过本发明，实现穿刺针穿刺过程中姿态和深度的控制，提高穿刺过程中的手术精度；实现力的反馈，提高穿刺手术的操作者的体验感和沉浸感。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关节 驱动 穿刺 手术 机器 人主 及其 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华中科技大学，未经华中科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110309044.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
