[发明专利]一种机载分布式POS数据融合方法

摘要

本公开提供了一种机载分布式POS数据融合方法，具体包括：计算子节点所在处冗余的位置和姿态信息；计算子节点的量测向量，利用量测自举策略，生成自举量测集合；使用Metropolis‑Hastings采样准则对自举量测集合的元素进行抽样，得到有效量测集合；计算有效量测集合中每个有效量测向量的权重和量测噪声矩阵；使用序贯滤波对子节点进行数据融合，用融合结果校正该子节点的运动参数；其它未进行数据融合的子节点分别重复上述步骤。该方法利用了所有子节点的运动信息，减小了量测噪声不确定性对传递对准估计精度的不利影响，并将数据融合结果用于运动参数的校正，因而提高了各子节点运动参数的估计精度。