[发明专利]机械臂控制方法、装置、作业控制设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202110310049.7 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113021347A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张志豪;刘益彰;陈金亮;白杰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 董艳芳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机械臂控制方法、装置、作业控制设备及可读存储介质，涉及机械臂控制技术领域。本申请在获取到仿人机械臂在当前时刻的实际关节角及待实现位姿后，会计算待实现位姿所在的关节平面相对于对应参考平面的原始臂角值和与原始臂角值对应的待校关节角集，而后计算待实现位姿相对于机械臂关节角度的逆向雅可比矩阵，并利用关节避奇异特征限定条件对逆向雅可比矩阵进行参数修正，从而结合修正后的逆向雅可比矩阵、实际关节角集以及待校关节角集，针对待实现位姿计算对应的目标关节角集，以在按照目标关节角集控制仿人机械臂运动时，使该仿人机械臂可在避开机械臂奇异位置的同时安稳地运动达到目标位姿，增强仿人机械臂的可操作性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 作业 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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