[发明专利]一种基于EWT算法的姿态解算方法在审
| 申请号： | 202110310526.X | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113218391A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 刘春;陈豪;葸生宝;何敏 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 郭华俊 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 在惯性导航系统中，姿态角的解算问题关系到导航精度，本发明提供一种基于EWT算法的姿态解算方法，针对陀螺仪的低频噪声和漂移误差导致姿态解算精度不高的问题，采用EWT算法处理陀螺仪的数据，利用四元数求出重力向量，并利用加速度计数据与重力向量做向量叉积得到误差，然后利用PID控制的互补滤波对陀螺仪数据进行修正，最后利用龙格库塔法解算出四元数，解算出更为精确的姿态角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ewt 算法 姿态 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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