[发明专利]一种四足管道机器人周向运动位姿规划方法有效
| 申请号： | 202110310619.2 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113253745B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 张铁;吴骄任 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足管道机器人周向运动位姿规划方法，属于运动学的研究领域，包括以下步骤：S1、建立管道坐标系和四足机器人本体坐标系，确立机器人起始姿态，同时建立机器人的位姿方程；S2、调整足姿、机身旋转和机身平移的周向运动，对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划；S3、通过足端运动轨迹实现周向运动位姿的规划，获得周向运动的各步骤的关节角度运动曲线。为保证周向运动的连续性，对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划；并通过足端运动轨迹实现周向运动位姿的规划；利用MATLAB计算得到的周向运动的各个步骤的关节角度运动曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 机器人 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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