[发明专利]大惯量清漂机器人精确定位控制方法在审
| 申请号： | 202110310643.6 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113031622A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 曾辉;刘绍新;陈钢;魏晓翔;雷海威;唐德锋;张海龙;文宇;刘稳 | 申请（专利权）人： | 中国长江电力股份有限公司;沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宜昌市三峡专利事务所 42103 | 代理人： | 成钢 |
| 地址： | 443002 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种大惯量清漂机器人精确定位控制方法，采用速度闭环控制，在加速阶段递进式快速运行，在减速阶段基于S形曲线缓慢运行，速度规划策略与位置目标对应，当机器人接近目标位置时递进式快速调整，振荡抑制及消除目标位置附近区域，大惯量清漂机器人对电控驱动器的控制指令及参数设置，实现电动机在电流环、位置环、速度环的全闭环运动控制，从而实现清漂机器人末端执行机构的精确定位，在大惯量重载情况下提高运行时的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 惯量 机器人 精确 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
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