[发明专利]一种具有重力补偿功能的恒力弹簧传动装置在审
| 申请号： | 202110310704.9 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113040919A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 桑宏强;韩帅;刘芬;金国光;宋立强;刘佳豪;路炜;李海鹏 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有重力补偿功能的恒力弹簧传动装置，主要涉及微创外科手术机器人机械臂的重力补偿领域，解决外科手术机器人操作末端更换不同手术器械的重力补偿问题。该装置包括：重力补偿机构、制动机构、滑动机构和支撑机构四部分，所述重力补偿机构和滑动机构通过恒力弹簧连接在一起，通过直驱伺服电机的转动带动恒力弹簧的转动，从而将直驱伺服电机的旋转运动转化为滑动机构的直线运动。所述滑块机构下端连接着相关执行机构及其支撑机构和手术器械，通过恒力弹簧和直驱伺服电机的扭矩来平衡上述机构的重力，当外科手术机器人更换不同质量的手术器械时，可以通过改变直驱伺服电机扭矩来调整补偿力的大小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 重力 补偿 功能 恒力 弹簧 传动 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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