[发明专利]一种机器人曲面加工轨迹优化生成方法、系统及终端在审
| 申请号： | 202110311129.4 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN112947298A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 卢磊;张恒;韩江;田晓青;刘海军 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 潘飞 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人曲面加工轨迹优化生成方法、系统及终端。该方法包括如下步骤：S1：获取当前待加工曲面的曲面类型，确定曲面类型为自由曲面或直纹曲面；S2：生成相应的机器人的加工刀具的扫掠轨迹；S3：计算机器人的刀轴的矢量约束空间；S4：获取概率路线图方法中优化性能最佳的版本作为路径优化器；S5：在加工刀具的扫掠轨迹和刀轴矢量约束空间的约束下，由路径优化器对有效路径进行优化，得到最优的加工轨迹。该系统包括：曲面类型获取模块、扫掠轨迹生成模块、矢量约束空间计算模块以及路径规划器模块。本发明解决了传统方法在曲面加工路径优化过程中，存在工作效率和曲面加工质量无法兼顾的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 曲面 加工 轨迹 优化 生成 方法 系统 终端 | ||
【主权项】：
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