[发明专利]双足机器人控制方法、装置以及双足机器人有效
| 申请号： | 202110311455.5 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN112967337B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80;G06T3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 荣颖佳 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种双足机器人控制方法、装置以及双足机器人，属于机器人行走路径确定技术领域。该方法包括：获取相机采集的双足机器人当前所在场景的视觉图像，视觉图像中包括至少一个落脚点，每个落脚点用于标识一个位置区域；根据仿射变换矩阵对视觉图像进行仿射变换处理，得到视觉图像中目标落脚点对应的目标坐标位置，仿射变换矩阵通过预先对相机进行标定处理得到，目标落脚点为机器人双足当前落脚点的下一落脚点，目标坐标位置为目标落脚点在世界坐标系中的坐标位置；控制机器人双足行走至目标坐标位置。本申请可以通过仿射变换矩阵得到目标坐标位置，进而提供准确的落脚点坐标信息，提高机器人行走的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 以及 | ||
【主权项】：
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