[发明专利]一种基于激光与可见光融合的视觉模块的工业机器人系统

摘要

本发明涉及一种基于激光与可见光融合的视觉模块的工业机器人系统，包括：通过激光传感器对工件进行多点扫描，识别工件外形及方位；采集焊缝图像信息，提取图像特征，根据图像特征识别算法，建立焊缝跟踪视觉模型，并确定曲线焊缝的轨迹，对应映射出轨迹的像素点；机器人沿着轨迹行走，并采集焊缝实时轨迹，将焊缝实时轨迹与预设轨迹进行比较，得到偏差率；判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；若大于，则生成偏差补偿信息，根据偏差补偿信息对焊接路径及焊接参数进行调整，通过激光‑可见光融合视觉扫描技术，借助数字图像处理技术，进行待焊工件焊缝特征角点识别及焊缝信息三维重构，实现焊接起始点机器人自主寻位和焊缝特征智能识别。