[发明专利]基于输出反馈的无人车路径跟踪控制方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于输出反馈的无人车路径跟踪控制方法及系统，包括如下步骤：首先，建立无人车路径跟踪控制系统模型；其次，选择无人车的可测状态信息作为输出反馈量，确定系统反馈向量；然后，选择横向位置偏差和航向角误差作为系统控制目标，建立静态输出反馈控制器的求解条件。最后，求解输出反馈控制器增益，并计算所需的主动前轮转向角，进行无人车路径跟踪的在线控制。本发明将可测状态信息作为反馈量实现在线控制，从而避免了对不可测或难测的状态信息的依赖，有效保证了控制器的可行性，提高无人车路径跟踪精度和行驶稳定性。