[发明专利]智能车自主行驶路径跟踪的时滞控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110315577.1 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113050651B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 高传宝;谢正超;龚政 | 申请（专利权）人： | 无锡航者智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 滕诣迪 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市锡山区安镇街*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了智能车自主行驶路径跟踪的时滞控制方法及系统，包括：步骤一，基于汽车动力学原理建立智能车路径跟踪控制系统模型；步骤二，由于信号采集、计算与传输过程中必然导致时延现象，因此在控制设计中考虑时滞因素，进而建立时滞控制器的设计条件；步骤三，通过信号采集和计算模块，在线获取智能车的实际运动状态信息，包括车辆质心侧偏角、横摆角速度、侧向误差和航向角误差，进而计算智能车前轮转向角及进行智能车的实时控制。本发明的控制方法具有结构简单、易于实现等优点；将控制系统中存在的时延现象考虑在控制设计过程中，使得到的时滞控制器更具鲁棒性，有效改善了智能车自主行驶性能，增强了智能车自主行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 自主 行驶 路径 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于无锡航者智能科技有限公司，未经无锡航者智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110315577.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
