[发明专利]水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110316751.4 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113075665B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 杨巍;侯西龙;王超;杨健;陈明;罗明成 | 申请（专利权）人： | 鹏城实验室 |
| 主分类号： | G01S15/88 | 分类号： | G01S15/88;G01S15/89;G01S15/86;G01C21/00;G01C21/18;G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 张志江 |
| 地址： | 518000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质，所述水下定位方法包括：确定所述惯性测量单元在第一预设坐标系下的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据以及所述惯性测量单元检测到的惯性数据，确定目标线加速度值以及目标角速度值；根据所述目标线加速度值以及所述目标角速度值，确定所述惯性测量单元在第二预设坐标系下的第二位姿数据；根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据以及预设误差状态代价函数确定水下定位信息，所述预设误差状态代价函数的参数包括所述惯性测量单元对应的第一残差参数以及超短基线传感器对应的第二残差参数，能够提升水下载体航行器的定位信息的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 定位 方法 载体 航行 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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