[发明专利]一种模块化机器人系统的非零和博弈神经-最优控制方法在审
| 申请号： | 202110316833.9 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113093538A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 张振国;刘克平;董博;朱新野;马冰;王悦西;杨宏韬;李岩 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种模块化机器人系统的非零和博弈神经‑最优控制方法，首先基于力矩反馈技术建立了模块化机器人的动力学模型，并将动力学模型描述为一类存在交联耦合项的子系统整合的形式。基于局部动力学信息的鲁棒控制律补偿系统的摩擦项，将最优轨迹跟踪问题转化为n个参与者的非零和神经‑最优控制问题。采用自适应动态规划算法，对评判函数用单评判网络进行逼近，并解决了耦合的哈密顿‑雅可比方程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 机器人 系统 博弈 神经 最优 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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