[发明专利]一种结合全局和局部特征的鲁棒回环检测方法有效
| 申请号： | 202110318714.7 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN112990040B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 张磊;于明菲;王吴凡;黄华 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06V20/00 | 分类号： | G06V20/00;G06V10/46;G06V10/74;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 王民盛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种结合全局和局部特征的鲁棒回环检测方法，属于同时定位与地图构建技术领域。该方法包括以下步骤：步骤1、图像处理；步骤2、获得多维特征信息；步骤3、计算全局特征；步骤4、划定局部区域；步骤5、计算相对像素强度关系；步骤6、计算曲率特征关系；步骤7、计算共面性特征关系；步骤8、计算局部特征；步骤9、将全局特征和局部特征相结合共同进行回环检测任务。相比现有技术，本发明在构造全局和局部特征过程中充分考虑了对光照和视点变化具有一定不变性的特征信息，且用局部特征弥补了全局特征的不足，使得该回环检测方法对环境外观变化和相机视点变化具有一定的鲁棒性，提高了算法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 全局 局部 特征 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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