[发明专利]一种基于多传感器融合的模型位姿测量系统与方法有效
| 申请号： | 202110320356.3 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113267178B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 周一览;赵帅;舒晓武 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的模型位姿测量系统与方法，属于姿态测量领域。系统装置包括惯性导航元件和激光扫描装置，相比于传统激光扫描装置，本发明针对实际环境进行光学结构设计优化，使得激光扫描装置可以紧凑的安装在外部玻璃上。通过建立模型位姿状态方程，根据惯性导航元件和激光扫描装置的输出值分别计算模型位姿信息，并以两者的差值作为迭代扩展卡尔曼滤波器的量测值，计算出最终的模型位姿。本发明通过结合惯性导航元件和激光扫描装置的优点，克服了单一传感器的局限性，实现了长时间条件下的高精度模型位姿测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 模型 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
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