[发明专利]一种基于小波的细节增强无监督深度估计方法

摘要

本发明涉及一种基于视频的无监督深度估计方法，将视频中的某一帧图像输入到深度网络中得到对应的深度图，同时将该帧与相邻的一帧输入到位姿网络中得到相机位姿，同时将图像的小波分解出的高频整合到网络中增强深度细节的信息。本实施例还利用光流估计辨别并处理遮挡区域。训练阶段利用深度图和相机位姿以及原图合成目标帧，通过合成帧与原帧之间计算损失来监督网络的训练。本发明解决了目前深度估计中对于深度图的边界扭曲以及细节的丢失的问题，能很好地从单目视图中估计出对应的深度图。