[发明专利]多足旋转平衡机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202110322175.4 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113044132B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 缪文南;朱俊杰;万晓曦;周政;傅凯铨;程燕玲 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学广州学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 佛山市禾才知识产权代理有限公司 44379 | 代理人： | 资凯亮 |
| 地址： | 510800 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了多足旋转平衡机器人及控制方法，涉及机器人领域。在本发明中，行走机构通过改变重心位置实现行走机构整体翻转向前，相对于履带、机械狗，具有更好的机动性，利于在凹凸不平的地形前行，有效避免行走机构陷在地面。由于行走机构在行走过程中控制核到地面的距离是会变化的。为此，通过第一控制芯片实时计算出控制核到地面的距离，第二控制芯片根据当前帧与上一帧控制核到地面的距离之间的差值得到载物平台的调整量，并根据载物平台的调整量控制升降组件升降载物平台，使控制核到地面的高度和载物平台到控制核的相对高度之和为定值，即使载物平台到地面的绝对高度保持不变，实现载物机构能平稳载物。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转 平衡 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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