[发明专利]一种使用移动机械臂结构抬起最少次数完成大型物体表面不可重复覆盖任务的方法在审
| 申请号： | 202110322460.6 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113021351A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王越;杨桐;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用移动机械臂结构抬起最少次数完成大型物体表面不可重复覆盖任务的方法，使用搭载非冗余机械臂的移动机械臂结构完成覆盖任务，待覆盖物体在覆盖任务执行过程中保持不动，移动底盘移动并于有限多个位置停留，上述已知信息在覆盖任务执行过程中均保持不变。本发明给出了使用移动机械臂结构完成大型物体的覆盖任务的最优解法，考虑了机械臂的执行能力，且对于任意形状的物体、任意候选位置的移动机械臂均能求解，因此有效地解决了上述问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 移动 机械 结构 抬起 最少 次数 完成 大型 物体 表面 不可 重复 覆盖 任务 方法 | ||
【主权项】：
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