[发明专利]一种使用非冗余机械臂抬起最少次数完成流水线上物体表面不可重复覆盖任务的方法在审
| 申请号： | 202110322471.4 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113021352A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 王越;杨桐;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种使用非冗余机械臂抬起最少次数完成流水线上物体表面不可重复覆盖任务的方法。使用非冗余机械臂完成覆盖任务，机械臂的末端执行器与待覆盖物体间的接触视为点接触，待覆盖物体、机械臂底座、环境中的障碍物已知，机械臂底座固定，环境中的障碍物相对于机械臂底座的位置关系已知，所述的待覆盖物体沿着相应路径移动，并于有限多个位置停留，所述的有限多个位置相对于机械臂底座的位置关系已知，上述已知信息在覆盖任务执行过程中均保持不变。对于摆放在流水线上的、可在有限多个位置上停下并被加工的物体的表面覆盖任务，工业界并无现有的解决方案确定物体表面的各部分区域分别在何处被覆盖，能够使得整个覆盖任务最优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 使用 冗余 机械 抬起 最少 次数 完成 流水 线上 物体 表面 不可 重复 覆盖 任务 方法 | ||
【主权项】：
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