[发明专利]一种果实平留梗采摘的机器人末端执行器及作业方法有效
| 申请号： | 202110323917.5 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN112997694B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 刘继展;阳开雨;金玉成 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种果实平留梗采摘的机器人末端执行器及作业方法，该末端执行器主要包括半圆条形摆刀和两1/4球面指，采摘时，果实进入两1/4球面指之间，1/4球面指快速合拢同时膨胀环形气囊向上滑动到采摘位形成对果实的可靠柔性抓握，1/4球面指开口缝隙适应果梗的方位偏差；半圆条形摆刀齐平于果蒂完成果梗切割，环形气囊收缩使果实落入送果软管完成回收。本发明通过双1/4球面指、半圆条形摆刀与筒内可移动环形气囊的有机组合，实现树上果实大小、位姿自适应的机器人平留梗采摘与回收作业，结构简单可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果实 平留梗 采摘 机器人 末端 执行 作业 方法 | ||
【主权项】：
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