[发明专利]一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110324222.9 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN113219825B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 梁启星;李彬;刘伟龙;侯兰东;李志;杨雪;李江娇;高梦奇 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获取四足机器人的关节参数；根据关节参数建立单腿动力学模型；基于扰动及神经网络修正单腿动力学模型，构建出考虑扰动情况下的单腿动力学模型，并假设参考轨迹；利用基于神经网络学习的值函数逼近方法，获取参考轨迹的最优参数，并获得最优控制率；基于最优控制率以实现四足机器人单腿轨迹跟踪控制；解决了如何补偿非线性和误差的影响问题，改善了四足机器人非线性控制系统的性能，保证四足机器人的轨迹跟踪误差渐进收敛于零，实现四足机器人的高精度轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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