[发明专利]一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法有效
| 申请号： | 202110325776.0 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN112936291B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 陈庆盈;戴俊杰;杨桂林;王冲冲;朱任峰;张驰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 刘诚午 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法，包括以下步骤：建立力控末端执行器的阻抗关系；基于动力学模型和力控末端执行器的阻抗关系，建立参考位置和力控末端执行器的传递函数关系；根据得出的传递函数关系设计阻抗匹配控制器；将位移信号和速度信号输入阻抗匹配控制器，所述速度信号由位移信号微分得出；将阻抗匹配控制器作用于工业机器人的力控流程中，利用阻抗匹配控制器对工业机器人输出力进行补偿。本发明解决了工业机器人携带力控末端执行器从非接触状态过渡到接触状态产生的振动和因非刚性的机器人手臂在低频下产生振动，解决了机器人系统因振动而无法稳定工作的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 阻抗 控制 末端 执行 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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