[发明专利]伺服系统动态误差的精确补偿方法有效
| 申请号： | 202110326288.1 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN113189868B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 陈松林;田谱闻;邢宝祥;王玘玥 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大航博科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150028 黑龙江省哈尔滨市松北区高新技术产业开发区科*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种伺服系统动态误差的精确补偿方法，包括：选取不同幅值的斜坡信号作为伺服控制系统的输入信号，通过最小二乘法准确辨识输入信号和误差信号得到一阶动态误差系数；基于一阶动态误差系数，选取不同幅值的抛物线信号作为伺服控制系统的输入信号，通过最小二乘法准确辨识输入信号和误差信号得到二阶动态误差系数；基于一阶和二阶动态误差系数，选取不同幅值的正弦信号作为伺服控制系统的输入信号，近似辨识得到三阶动态误差系数；根据一阶、二阶和三阶动态误差系数设计指令补偿方法。该方法可以更精确地辨识出伺服控制系统的动态误差系数，并由此计算出系统的原理性误差并在指令中进行补偿，从而显著提升伺服系统的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服系统 动态 误差 精确 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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