[发明专利]用于车辆自动驾驶的AEB紧急制动方法、装置在审
| 申请号： | 202110326396.9 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN112990049A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 梁昊;孙荣伟;徐江;蔡婷 | 申请（专利权）人： | 常熟理工学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;B60W30/09 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 滕诣迪 |
| 地址： | 215500 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于车辆自动驾驶的AEB紧急制动方法、装置，所述方法包括：通过2D空间哈希和2D体素网格对激光雷达采集的点云数据进行聚类，以获取点云感知结果，并通过目标检测神经网络对摄像头采集的图像数据进行目标识别，以获取图像感知结果；采用信息融合神经网络将点云感知结果和图像感知结果进行信息融合，以获取稠密深度图；根据变换矩阵将稠密深度图与点云感知结果进行数据融合，以获取目标的3D感知结果并输入AEB的决策层。该方法在点云聚类方面通过2D空间哈希实现更快的点云近邻查询，使用2D体素网格减少空间哈希中的点数量减少计算负担，且数据融合采用多层次的融合算法，可以得到一个更为准确的3D感知结果。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 自动 驾驶 aeb 紧急制动 方法 装置 | ||
【主权项】：
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