[发明专利]一种三维物体检测与跟踪方法有效
| 申请号： | 202110326833.7 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN113034596B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 章国锋;鲍虎军;张也 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06V10/74 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维物体检测与跟踪方法，属于三维视觉领域。本发明分为扫描和检测跟踪。扫描过程通过扫描待检测跟踪的三维物体，结合视觉里程计得到三维物体以及所处环境的相关信息；检测跟踪过程使用改进的SuperPoint算法进行特征提取与匹配，并结合视觉里程计，得到精确，鲁棒的三维物体检测与跟踪结果。改进的SuperPoint算法通过改进损失函数，保证精确率的同时大大降低了训练消耗的内存。本发明对网络输出的描述子维度进行适应性的调整，能够在检测与跟踪阶段得到更高的精度。最终得到的三维物体检测与跟踪系统具有较高的精度和鲁棒性，在物体局部遮挡，相机较快移动，环境中有相似其他物体的情况下，本发明也能得到较为精确的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 物体 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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