[发明专利]基于视觉建图的全向移动机器人导航方法在审
| 申请号： | 202110328801.0 | 申请日： | 2021-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN113096190A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 王东;孙欣成;连捷;朱理;潘青慧 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06K9/00;G06K9/62;G06F16/29;G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连星海专利事务所有限公司 21208 | 代理人： | 王树本;徐雪莲 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉和移动机器人路径规划技术领域，基于视觉建图的全向移动机器人导航方法，包括以下步骤：(1)搭建全向移动机器人硬件平台，(2)搭建全向移动机器人软件系统，(3)基于YOLOv5对工作环境进行识别训练，(4)基于ORB_SLAM3构建视觉导航地图，(5)在工作区域内进行导航与路径优化。本发明优点在于：利用视觉传感器进行视觉地图构建和导航，与激光传感器相比降低了硬件成本，同时采用麦克纳姆轮的全向移动方式，方便全向移动机器人进行导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 全向 移动 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
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