[发明专利]一种基于三维特征点的装配状态识别方法在审
| 申请号： | 202110329251.4 | 申请日： | 2021-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN113111741A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 张杰;孙炜;洪宇;逄嘉振;朗智翔;季宝宁;余剑峰;李原 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于三维特征点的装配状态识别方法，首先提取数字模型的边角特征，然后结合尺寸特征、空间分布等特性实现深度图像点云中属于在装产品特征点及点云的提取与分割，根据在装产品特征点建立坐标系描述符，然后统计不同数字模型特征点坐标系描述符下二者特征点的匹配结果，以匹配数量及欧氏距离为约束条件选取最优解建立特征点映射关系。根据特征点映射关系实现数字模型点云与在装产品点云的配准，然后分析匹配点对的数目和间距大小进行点云相似度的运算，结合相似度分析结果实现产品装配姿态与进度状态的识别。实验表明，该方法可以快速有效地识别产品的装配状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 特征 装配 状态 识别 方法 | ||
【主权项】：
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