[发明专利]基于正向-反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法有效
| 申请号： | 202110329408.3 | 申请日： | 2021-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN113074755B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;黄永江;王子璇;蒲文浩;马晓爽;盛广润 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01P21/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于正向‑反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法，方法包括以下步骤：首先，获取并存储传感器实时数据，具体包括陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，进行基于递推最小二乘寻优重力视运动参数、加速度计常值漂移的参数寻优，并存储中间变量；通过利用存储的中间变量进行正向‑反向回溯初始对准与加速度计常值漂移估计，最终将参数辨识的结果利用矢量定姿的方法完成姿态角的解算，完成初始对准。本发明提供一种基于正向‑反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法，该算法有效解决了对准速度和精度之间的矛盾，使得少量数据也能获得高的对准精度，具有对准速度快的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 正向 反向 回溯 对准 加速度计 漂移 估计 方法 | ||
【主权项】：
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