[发明专利]仿生蛇形机器人运动步态规划方法、系统、设备及介质有效
| 申请号： | 202110330142.4 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113084787B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 黄华聪;武静;杨景康;汪超;陈梓浩;陈广茂 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 523808 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生蛇形机器人运动步态规划方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取蛇的蜿蜒运动轨迹图像；根据蛇的蜿蜒运动轨迹图像，构建轨迹函数；在轨迹函数中加入时间变量，得到随时间动态的运动轨迹函数；求出运动轨迹函数的曲率；根据运动轨迹函数的曲率，将轨迹位置转化为蛇身长度，得到曲率函数；根据曲率函数，确定仿生蛇形机器人的舵机转动参数，以完成仿生蛇形机器人的运动步态规划。本发明可以让仿生蛇形机器人在最简单的方式下实现对真蛇各种运动的模拟，提高了给仿生蛇形机器人做步态规划的高效性，有效地降低了仿生蛇形机器人步态规划的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 蛇形 机器人 运动 步态 规划 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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