[发明专利]一种基于螺旋桨模型的无人机抗风控制方法有效
| 申请号： | 202110330722.3 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN112965512B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 杨庆凯;蔡涛;刘虹;潘云龙;周勃;方浩;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于螺旋桨模型的无人机抗风控制方法，该方法将风扰动作为一个变量加入到螺旋桨的动力学模型中，对无人机的动力系统进行分析，进而通过前馈的方法抵消风扰动的影响；再通过自适应方法对空气密度进行估计，使得空气密度尽可能逼近真实值；内环采用自抗扰控制器，外环采用自适应控制，在内环控制中，将风扰动直接加入到无人机动力系统中，加入到螺旋桨模型中进行力和力矩的计算；采用自抗扰控制方法可以解决动力学模型不确定项问题以及螺旋桨模型输出的不准确问题，使得内环姿态角稳定跟踪；在外环控制中，采用自适应控制方法对实际的空气密度进行估计，设计自适应控制器使得整个无人机系统能稳定达到期望的目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 螺旋桨 模型 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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