[发明专利]里程计在线标定的方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110331403.4 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN112729349B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 刘星;韩松杉;张弥 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 王英 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种里程计在线标定的方法、装置、电子设备及存储介质，基于卡尔曼滤波算法的状态变量、以及控制变量预测当前时刻机器人的位姿，然后通过响应于识别到预设路标，基于预设路标的预设位姿以及机器人在当前时刻的位姿，确定机器人与预设路标的相对位置关系信息作为卡尔曼滤波算法的观测变量；最后基于观测变量和当前时刻机器人的位姿的预测结果，确定指定参数的标定值。在不引入额外设备的前提下，通过将影响机器人的运行里程的参数添加至卡尔曼滤波算法的状态变量中，进而在机器人自主定位和导航过程中，利用卡尔曼滤波算法更新指定参数，可以实现对里程计的在线标定。 | ||
| 搜索关键词： | 里程计 在线 标定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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