[发明专利]一种运动刚度优化的触觉力反馈仿真交互方法及装置有效
| 申请号： | 202110332561.1 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN112989449B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 李毅;叶修梓;范林龙;胡泽科 | 申请（专利权）人： | 温州大学 |
| 主分类号： | G06F30/12 | 分类号： | G06F30/12;G06F30/20;G06F3/01;G06T15/00;G06T19/00;G06F119/14 |
| 代理公司： | 温州名创知识产权代理有限公司 33258 | 代理人： | 陈加利 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种运动刚度优化的触觉力反馈仿真交互方法，包括仿真出初始化质心位置重合的两个三维几何模型，包括静态模型和运动模型；移动运动模型与静态模型发生连续碰撞，并基于局部接触力优化原则，给模型之间每次碰撞及分离赋予预定矢量方向，且进一步结合穿透深度距离计算方法，计算出模型之间每次碰撞再分离时基于预定矢量方向上的最小距离；构建弹性刚度、阻尼常量与最小距离相关联的动力学控制模型，并将最小距离代入动力学控制模型中，得到每次施加给运动模型的力的大小。实施本发明，通过引入不同几何模型的可变虚拟刚度非线性优化算法，实现稳定的刚体模型触觉力反馈仿真交互操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 刚度 优化 触觉 反馈 仿真 交互 方法 装置 | ||
【主权项】：
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