[发明专利]一种等曲率联动机械臂有效
| 申请号： | 202110332998.5 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113211422B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;陈章;朱先进;郑旭东;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种等曲率联动机械臂，包括若干依次交替设置的第一关节和第二关节，各相邻的两关节之间分别通过相应的一个转动连接件连接；第一关节的管壁内部开设有至少2个圆周均布且沿第一关节轴向延伸的螺旋形槽道，其内分别设有用于传递相同负载的介质；第二关节内沿其轴向设置有至少2个彼此独立的联动轴；转动连接件包括球销副和锥齿轮组，球销副与其两侧的第一关节和第二关节固接，锥齿轮组与第二关节内的各联动轴固定以实现联动，通过该转动连接件可实现相邻两关节之间相互独立地绕不同的方向发生同向同角度的转动。本发明的机械臂更易实现高精度运动控制、承载能力更强且联动效果更稳定可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 曲率 联动 机械 | ||
【主权项】：
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