[发明专利]一种基于模态交互的柔性机械臂参激共振减振方法有效
| 申请号： | 202110336162.2 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113032925B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 边宇枢;耿瑞海;田冬博;彭佳乐;靳博涵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;B25J19/00;G06F111/10;G06F119/14 |
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| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模态交互的柔性机械臂参激共振减振方法，该方法主要包括：提炼可引起柔性机械臂共振的持续参数激励；对实际模型做合理假设，将柔性臂杆关节持续变化的参数视为参数激励；计入柔性机械臂敏感方向的变形，对柔性机械臂做离散化处理；建立含参激共振吸振器的柔性机械臂非线性动力学模型；基于模态交互原理构造参激共振吸振器控制方程；对动力学模型做归一化处理，求稳态响应的近似解析解；对参激共振吸振器工作状态分类讨论，求解非耦合稳态响应与耦合稳态响应，并对其稳定性进行分析；最后分析吸振器控制系数对参激共振的影响，选取最佳控制系数，从而达到抑制柔性机械臂参激共振的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 交互 柔性 机械 臂参激 共振 方法 | ||
【主权项】：
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