[发明专利]机器人及其躯干晃动抑制方法和装置在审
| 申请号： | 202110338132.5 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113043276A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 张美辉;刘益彰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人领域，提出了一种机器人及其躯干晃动抑制方法和装置，该方法包括：获取机器人的操作任务对应的运动参考轨迹；根据所述运动参考轨迹和预先确定的输入整形器，得到所述运动参考轨迹对应的修订运动轨迹，所述输入整形器根据所述机器人的模态参数所确定；根据所述修订运动轨迹控制所述机器人运动。由于本申请对机器人的参考运动轨迹进行修订得到修订运动轨迹，通过修订运动轨迹控制机器人运动，从而在保证机器人手臂操作效率的基础上，从根本上减少机器人晃动，有利于提升用户使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 躯干 晃动 抑制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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