[发明专利]一种伞齿连杆构型仿生假肢在审
| 申请号： | 202110340947.7 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113069252A | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 肖飞云;古亮;王勇 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | A61F2/58 | 分类号： | A61F2/58 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 林凡燕 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种伞齿连杆构型仿生假肢，包括前臂件；手部壳体，设置于前臂件的一端；至少一手指部件，设置于手部壳体的远离前臂件的一端；其中，手指部件包括驱动机构、伞齿连杆传动部件和手指机构，驱动机构安装于手部壳体内，手指机构通过伞齿连杆传动部件与驱动机构的输出轴连接。本发明通过引入伞齿轮结合平面连杆机构，实现直流伺服电机直接驱动连杆机构铰链，带动对应的手指运动，整体结构紧凑，而且齿轮传动形式传动效率高，另外通过引入关节角度传感器和薄膜力传感器，实现手指关节运动反馈和假肢与抓握物体之间的接触力反馈，配合PID控制算法，实现手指关节运动的准确控制和假肢抓握力的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 构型 仿生 假肢 | ||
【主权项】：
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