[发明专利]一种自动规避多障碍物的无人船路径跟踪系统有效
| 申请号： | 202110341065.2 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113093742B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 刘陆;黄自鹏;李铁山;王丹;彭周华;王浩亮 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 杜广虎;张海燕 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动规避多障碍物的无人船路径跟踪系统，包括，避碰控制模块和路径跟踪模块，避碰控制模块用于根据无人船和环境障碍物的位置和角度计算避碰控制角速度；路径跟踪模块包括LOS制导单元、非线性微分控制器单元Ⅱ、观测器单元以及动力学控制器单元，其根据避碰控制角速度计算无人船的纵向方向的控制力矩和艏摇方向的控制力矩进而控制无人船运动。本发明公开的系统实现了根据地球坐标系下无人船的位置坐标和艏摇角信息、环境障碍物的位置坐标，在实现路径跟踪的同时避开环境障碍物，实现无碰撞风险的无人船路径跟踪，具有系统更为方便简洁、能够适用多个障碍物的复杂海洋环境以及节省了成本等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 规避 障碍物 无人 路径 跟踪 系统 | ||
【主权项】：
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